### 项目十一 超声波跟随智能车

**项目介绍：**

我们结合硬件知识-各种传感器，模块，电机驱动器，来制造超声波跟随机器人车！

实验中，我们通过检测智能车和前方障碍物的距离，然后根据这个数据控制两个电机的转动，从而控制智能车的运动状态。

**跟随智能车具体逻辑如下表格：**

| 检测 | 超声波测试前方物体距离（distance（单位：cm）） |
|------|------------------------------------------------|
| 条件 | distance\<8                                    |
| 状态 | 后退（PWM设为200）                             |
| 条件 | 8≤distance\<13                                 |
| 状态 | 停止                                           |
| 条件 | 13≤distance≤35                                 |
| 状态 | 前进（PWM设为200）                             |
| 条件 | distance＞35                                   |
| 状态 | 停止                                           |

按照前面思路设计好智能车后，我们就需要按照设计思路开始制作智能车。我们需要设计对应的接线，测试代码，然后接线上传代码，运行，确保智能车能够实现理想中的功能。

**接线图：**

**⚠️特别注意：坦克智能车已经组装好了，这里不需要把传感器模块和其他的都拆下来又重新组装和接线，这里再次提供接线图，是为了方便您编写代码！**

超声波模块+电机

**接线注意：**
A、B两电机分别对应的连接电机驱动扩展板上的接口A和接口B；超声波传感器模块的V引脚至V，T（Trig）引脚至数字12(S)，E（Echo）引脚至数字13(S)，G引脚至G；电源接到BAT接口。

![image222](../media/img-20250618144358.png)

**测试代码：**

（**特别提醒：在上传程序代码前，需要把蓝牙模块取下，否则代码会上传失败。需要上传代码成功后，再连接蓝牙模块。**）

![image223](../media/img-20250618144051.png)

好了，
迷你智能车跟随功能效果的代码全部编写好了，上传程序，看看精彩的效果！

**测试结果：**

将驱动扩展板堆叠在UNO PLUS板上，上传好代码，按照接线图接线，将拨码开关拨至ON端后，智能车能够随着前方障碍物的移动而移动。